Pamatzināšanas rūpniecisko robotu klasifikācijā

Pamatzināšanas rūpniecisko robotu klasifikācijā

1. Rūpnieciskie roboti ir sadalīti četros veidos atbilstoši rokas kustības formai:

1. Taisnstūra koordinātu roka var pārvietoties pa trim taisnstūra koordinātām;

2. Cilindrisko koordinātu sviru var izmantot pacelšanai, rotējošai un teleskopiskai rīcībai;

3. Sfērisko koordinātu tipa roka var griezties, soļot un ievilkties;

4. Šarnīrsavienojumam ir vairākas rotējošas locītavas.

2. Rūpnieciskos robotus var iedalīt punkta pozīcijas un nepārtrauktās trajektorijas tipa atkarībā no izpildmehānisma kustības vadības funkcijas.

1. Punktmašīnas tips kontrolē tikai izpildmehānisma precīzu novietojumu no viena punkta uz otru un ir piemērots darbgaldu iekraušanai un izkraušanai, metināšanai uz vietas, vispārējai apstrādei, iekraušanai un izkraušanai;

2. Nepārtrauktā sliežu ceļa tips var kontrolēt izpildmehānisma gājienu atbilstoši dotajiem sliežu ceļiem, kas ir piemēroti nepārtrauktai metināšanai un krāsošanai.

3. Rūpnieciskie roboti ir sadalīti divos veidos: ievades tipa programmēšana un ievades tipa mācīšana atbilstoši programmas ievades režīmam:

1. Programmēšanas ievades veids ir datorā apkopotās programmas datnes pārsūtīšana uz robota vadības skapi, izmantojot RS232 seriālo pieslēgvietu jeb Ethernet un citas saziņas metodes.

2. Ieguldījuma veida mācīšanai ir divas mācīšanas metodes:

Viens ir tas, ka operators izmanto manuālo kontrolieri (mācību vadības lodziņu), lai pārraidītu instrukciju signālu uz piedziņas sistēmu, lai izpildmehānisms varētu veikt darbību saskaņā ar nepieciešamo darbības secību un kustības trajektoriju;

Otrs ir tas, ka operators tieši vada izpildmehānismu un veic to vēlreiz saskaņā ar nepieciešamo darbības secību un kustības trajektoriju. Mācību procesa laikā darba programmas informācija tiek automātiski saglabāta programmas atmiņā. Kad robots darbojas automātiski, vadības sistēma nosaka atbilstošo informāciju no programmas atmiņas un pārraida komandas signālu uz piedziņas mehānismu, lai izpildmehānisms reproducētu mācīšanu Dažādas darbības. Rūpniecisko robotu, kas māca ievades programmas, sauc par mācību reprodukcijas tipa rūpniecisko robotu.

Četri, inteliģenti rūpnieciskie roboti

Rūpnieciskie roboti ar taustes, spēka vai vienkāršu redzi var darboties sarežģītākā vidē; ja tām ir atpazīšanas funkcijas vai tās vēl vairāk palielina pašpietiekamības un pašmācības funkcijas, tās kļūst par inteliģentiem rūpnieciskiem robotiem. Tas var pielāgoties videi saskaņā ar "makro instrukcijām", ko dod cilvēki vai pašprogrammēšana, un automātiski pabeigt sarežģītākus uzdevumus.

【Mūsu zināšanas】

1. Rūpniecisko robotu darbības raksturlielumi

Rūpnieciskais robots ir sava veida daudzfunkcionāls, daudzpakāpju mehatronikas automātiskās mehāniskās iekārtas un sistēma, kas var veikt noteiktus darbības uzdevumus ražošanas procesā, izmantojot atkārtotu programmēšanu un automātisku vadību. To var kombinēt ar ražošanas saimnieku vai ražošanas līniju, lai izveidotu vienu mašīnu vai daudzkārtni Mašīnas automatizācijas sistēma realizē dažādas ražošanas darbības, piemēram, apstrādi, metināšanu, montāžu un izsmidzināšanu bez bez uzraudzības. Parādīts 1. attēlā ir rūpniecisks robots, kas darbojas ražošanas līnijā.

Šobrīd strauji attīstās rūpniecisko robotu tehnoloģijas un rūpniecība, un to pielietojumi ražošanā kļūst arvien plašāki, un tie ir kļuvuši par svarīgām un ļoti automatizētām iekārtām mūsdienu ražošanā.

Otrkārt, rūpniecisko robotu īpašības

Kopš pirmās paaudzes roboti iznāca Amerikas Savienotajās Valstīs 60. gadu sākumā, rūpniecisko robotu izpēte un pielietojums ir strauji attīstījies, bet rūpniecisko robotu nozīmīgākās iezīmes ir apkopotas šādi.

1. Programmējams. Turpmākā ražošanas automatizācijas attīstība ir elastīga automatizācija. Rūpnieciskos robotus var pārprogrammēt atbilstoši mainīgajām darba vides vajadzībām. Tāpēc viņi var spēlēt ļoti labu funkciju elastīgā ražošanas procesā mazām partijām un vairākām šķirnēm ar līdzsvarotu un augstu efektivitāti. Tā ir svarīga elastīgās ražošanas sistēmas (FMS) daļa. .

2. Personifikācija. Rūpnieciskajiem robotiem ir daļas, kas līdzīgas cilvēka pastaigām, vidukļa rotācijai, lielām rokām, apakšdelmiem, plaukstas locītavām un nagiem mehāniskajā struktūrā, un tos kontrolē datori. Turklāt inteliģentiem rūpnieciskiem robotiem ir daudz cilvēkam līdzīgu "bioloģisko sensoru", piemēram, ādas tipa kontakta sensori, spēka sensori, slodzes sensori, redzes sensori, akustiskie sensori, valodas funkcijas un tā tālāk. Sensori uzlabo rūpniecisko robotu spēju pielāgoties apkārtējai videi.

3. Daudzpusība. Papildus īpaši izstrādātiem specializētiem rūpnieciskiem robotiem, vispārējiem rūpnieciskiem robotiem ir labāka daudzpusība, veicot dažādus uzdevumus. Piemēram, nomainot rūpnieciskā robota rokas gala manipulatorus (nagus, instrumentus utt.), var veikt dažādus uzdevumus.

4. Mehatronika. Rūpniecisko robotu tehnoloģija ietver plašu disciplīnu klāstu, bet to var apkopot kā mehānikas un mikroelektronikas-mehatronikas tehnoloģijas kombināciju. Trešās paaudzes inteliģentajam robotam ir ne tikai dažādi sensori, lai iegūtu ārēju vides informāciju, bet tam ir arī mākslīgais intelekts, piemēram, atmiņas spējas, valodas izpratnes spējas, attēla atpazīšanas spējas, argumentācija un spriestspēja, un tie ir saistīti ar mikroelektronikas tehnoloģijas, īpaši datortehnoloģiju, pielietojumu. Pieteikums ir cieši saistīts. Tāpēc robotikas tehnoloģiju attīstība neizbēgami dzinās uz citu tehnoloģiju attīstību, un robotikas tehnoloģijas izstrādes un piespēšanas līmenis var pārbaudīt arī valsts zinātnes un industriālo tehnoloģiju attīstību un līmeni.

Treškārt, rūpniecisko robotu sastāvs

Rūpniecisko robotu sistēma sastāv no trim galvenajām daļām un sešām apakšsistēmām. Trīs daļas ir: mehāniskā daļa, sensora daļa un vadības daļa. Sešas apakšsistēmas ir: piedziņas sistēma, mehāniskās struktūras sistēma, sensorā sistēma, robotu un vides mijiedarbības sistēma, cilvēka un mašīnas mijiedarbības sistēma un vadības sistēma . Šīs sešas apakšsistēmas tiks aprakstītas turpmāk.

1. Piedziņas sistēma

Lai robots darbotos, ir nepieciešams novietot transmisijas ierīci katrai locītavai, tas ir, katrai kustības brīvības pakāpei. Šī ir piedziņas sistēma. Piedziņas sistēma var būt hidrauliskā transmisija, pneimatiskā transmisija, elektriskā transmisija vai visaptveroša sistēma, kas tos apvieno; to var tieši vai netieši vadīt ar mehāniskās transmisijas mehānismiem, piemēram, sinhronām jostām, ķēdēm, pārnesumiem un harmoniskiem pārnesumiem .

2. Mehānisko struktūru sistēma

Rūpnieciskā robota mehānisko struktūru sistēma ir rūpnieciska robota mehāniska daļa, lai pabeigtu dažādas kustības. Sistēma sastāv no kauliem (stieņiem) un locītavām (kustību pāriem), kas tos savieno, ar vairākām brīvības pakāpēm, galvenokārt ieskaitot tādas daļas kā rokas, plaukstas locītavas, rokas un fizelāža.

(1) Roka: pazīstama arī kā gala efektors vai satvērējs, tā ir tā daļa, kur rūpnieciskie roboti tieši manipulē ar mērķi. Rokā var uzstādīt speciālus instrumentus, piemēram, metināšanas pistoli, smidzinātāju, elektrisko urbi, elektrisko skrūvi (sievišķo), lai pievilktu

(2) Plaukstas locītava: plaukstas locītava ir daļa, kas savieno roku un roku. Tās galvenā funkcija ir pielāgot plaukstas stāju un orientāciju.

(3) Roka: To izmanto, lai savienotu ķermeni un plaukstas locītavu. Tā ir sastāvdaļa, kas atbalsta plaukstas locītavu un roku. Tas sastāv no spēka savienojumiem un savienojošiem stieņiem. To izmanto, lai izturētu sagataves vai instrumenta slodzi, mainītu sagataves vai instrumenta telpisko pozīciju un nosūtītu tos iepriekš noteiktā stāvoklī.

(4) Korpuss: Tā ir robota atbalsta daļa, ir divu veidu fiksēts tips un mobilais tips.